Im Jahre 1280 wurde die Gemeinde Medelon erstmalig urkundlich erwähnt. Nach dem Atlas des 1594 verstorbenen Gerhard Mercator, der 1569 die erste Weltkarte in winkeltreuer Projektion herausgab, lag Medelon damals ganz am südlichen Ufer der Orke. 1697 baute man eine Kapelle und weihte sie dem heiligen Engelbert als Schutzpatron. Da diese Kapelle in den folgenden Jahrhunderten zu klein und baufällig wurde, errichtete man eine neue, die jetzige St. Engelbert-Kirche die 1911 konsekriert wurde. Bis 1969 war Medelon eine selbständige Gemeinde mit einem Bürgermeister. Ab 1. Juli 1969 gehört Medelon zur Stadt Medebach mit acht weiteren Ortsteilen.
Zurzeit leben ca. 600 Einwohner in der Gemeinde , davon ca. 460 Katholiken.